雅马哈控制器故障维修及故障判断

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通常把各电位器旋到中间位置，如果是电视机，信号源要采用标准彩条信号发生器以下是以四环电阻为例的速算”顺口溜”，但也同样适用于五环电阻值的计算还要有一定量的备件此值不应大于变压器满载电流的10％～20％

伺服参数：

a.伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数;

b.确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值;

c.电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置;

d.伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值

雅马哈机器人控制器维修保养:

1. 日检查及维护

1）送丝机构。包括送丝力矩是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。

2）气体流量是否正常。

3）焊枪安全保护系统是否正常（禁止关闭焊枪安全保护工作）。

4）水循坏系统工作是否正常。

5）测试TCP点是否准确（做一个尖点，编制一个测试程序，每班在工作前运行检查）。

雅马哈焊接机器人日常维护及保养；

2. 周检查及维护

1）擦洗机器人各轴。

2）检查程序点的精度。

3）检查清渣油位。

4）检查机器人各轴零位是否准确。

5）清理焊机水箱后面的过滤网。

6）清理压缩空气进气口处的过滤网。

7）清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞。

8）清理送丝机构，包括送丝轮、压丝轮、导丝管。

9）检查软管束及导丝软管有无破损及断裂（建议取下整个软管束，用压缩空气清理）。

10）检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。

3. 一年检查及维护（包括日常、三个月）

1）检查控制箱内各基板接头有无松动。

2）内部各先异常情况（如通断情况，有无灰尘，各接点情况）。

3）检查本体内配线是否断线。

4）机器人的电池电压是否正常。

5）机器人各轴的马达制动是否正常。

6）5轴的传动带松紧度是否正常。

7）4、5、6（腕部）轴减速机加油（机器人专门油）。

8）各设备的电压是否正常。

4. 机器人设备管理条例

1）每次保养必须填写保养记录，设备出现故障时应及时汇报给维修，并详细描述故障出现前设备的情况和所进行的操作，积极配合维修人员检修，以便顺利恢复生产。主管将对设备保养情况进行不定期抽查。操作者在每班交接时仔细检查设备状况是否完好，记录好各班设备运行情况。

2）操作者必须严格按照保养计划书来保养维护设备，严格按照操作规程操作。设备发生故障时，应及时向维修部门反映设备情况，包括：故障出现的时间、故障现象以及故障出现前后的情况，操作者都应如实地进行详细说明，以便维修人员正确快速地排除故障。